Romanın sayısız yan karakteri olmakla birlikte değişmez iki ana karakteri vardır: Don Quıjote ve Sancho Panza. Panza’nın sıpası Karakaçan ile Quıjote’nin beygiri Rocinante’de kahramanların yaşadığı tüm maceralara tanıklık eder. Onların yaşadığı talihsizlikten, sıkıntıdan ve komiklikten paylarını alırlar. Panza ve Quıjote gibi edebi kanonun ayrılmaz bir parçası haline gelirler. Ünleri pek çok roman kahramanının önüne geçer.  Romanın ana kahramanı Ouıjote’dir. Deli midir, çılgın mıdır, çok akıllı birisi midir tereddütte kalırız. En yakınındaki Panza bile ne olduğuna bir türlü karar veremez. Her defasında yanından ayrılmayı, yoksul yaşamına geri dönmeyi istese de Quıjote’den bir türlü vazgeçemez. Nedeni sadece çıkarcılığı, kurnazlığı değildir. Bir süre sonra sahiden de ona bağlanmaya başlar. Bilgisinden, zekâsından ve dürüstlüğünden etkilenir. Daha fazla benimsemeye ve tehlikelerden uzak tutarak korumaya çalışır. 

Ouıjote soyluluğun en düşük derecesine mensup bir hidalgo’dur.  Elli yaşındadır, saçlarına kırlar düşmüş ve hiç evlenmemiştir. Küçük bir çiftliğe sahiptir. Yeğeni ve ev hizmetlerine yardımcı olan kâhya kadın ile birlikte yalnız bir hayat yaşamaktadır. Küçük mülkleri ve hayvanları vardır. Yani kendi toprağında veya bir senyörün yanında çalışan köylü değildir. Fazla lüksü olmadan, küçük mülklerinde başkalarını çalıştırarak ömrünü devam ettiren bir rantiyedir. Ailesine, soylu sınıfa nasıl dahil olduğuna ilişkin bir bilgimiz yoktur. Sade hayatını tümüyle kitaplara vakfederek geçirdiğini öğreniriz. Kütüphanesinin büyük bölümü şövalye kitaplarıyla kaplı olsa da olaylar bize Qıojote’nin her alana dair bilgi sahibi olduğunu gösterir. Anlatı şövalye kitapları okuyarak aklını kaçırmış biri olarak sunsa da bilgisiyle, hitabetiyle, görgüsüyle karşısındakinde hayranlık uyandırır. Savaş, haritacılık, astronomi, astroloji, eski Yunan ve Roma klasikleri başta olmak üzere geniş bir kültüre sahiptir. Şövalye edebiyatına merakı ise tutkuya dönüşmüş ve onu çıldırmanın eşiğine getirmiştir. 

16 ve 17.yüzyıllar arası İspanyol Altın Çağı olarak bilinir.  Cervantes’in doğduğu 16.yüzyılın ortası tam da bu çağın başlangıcı kabul edilir. 2.Felipe ile başlayan bu dönem oğlu 3.Filipe ile devam eder. Braudel’de başyapıtı kabul edeceğimiz Akdeniz’de bu dönemi anlatır. Akdeniz üzerinde Osmanlı ile İspanyol armadası arasında kıyasıya bir rekabet vardır. Sömürgelerden özellikle Güney Amerika’dan İberya Yarımadasına zenginlik ve servet akmaktadır. Bugünkü İtalya’nın bazı bölgeleri İspanyolların egemenliği altındadır. Yine o dönem Denizaltı Topraklar olarak bilinen Hollanda ülkesi de İspanyol hâkimiyetindedir. Fakat Altın Çağ bir yandan da engizisyonun olduğu bir çağdır.  Felipe’nin ataları olan İsabella ile Carlos yayınladıkları ferman ile Katoliklik dışındaki her türlü inancı yasaklamıştı. Yahudiler ve Müslümanlar din değiştirmeye zorlanmıştı. Eski Yahudiler din değiştirerek Converso Müslümanlar’da Morisko haline gelmişti. Din değiştirenlere yeni Hristiyan deniliyordu ve kamu yaşamından dışlanmışlardı. Kendilerini Eski Hristiyan olarak nitelendiren Katolikler milleti hâkîme konumundaydılar.  

Ouıjote altın çağa demir çağı diyerek acımasızca saldırır ve alay eder. Quıjote’nin çılgınlığı, deliliği, anakronizmi aslında bir çağ eleştirisidir. Soylu sınıf İspanyol egemenliğini altın çağ ile özdeşleştirirken Cervantes Quıjote aracılığıyla bu duruma meydan okumaktadır. Quıjote için asıl altın çağ şövalye romanslarının hâkim olduğu çağdır. Değerlerin, ilkelerin, onur ve şerefin hâkim olduğu bu çağ yerini çıkar ve menfaate terk etmek zorunda kalmıştır. Şövalyelik Quıjote’nin özlemini duyduğu çağın koruyucu imgesidir. Şövalye haksızlığa, yanlışa, zulme, kadın ve çocuklara karşı yapılan her türlü eziyete karşı çıkmayı vazife edinmiş birisidir.  

Quıjote sarayda ağırlanan, debdebe içinde yaşayan bir şövalye olmaktansa doğada, tabiatla baş başa yaşayan gezgin bir şövalye olmayı yeğler. Gezgin Şövalye haksızlığa uğrayan mağdurların koruyucusudur. Rahipler ve papazlar ile kilise ve manastırlar da her zaman yoksulların sığınağı olmuştur. Ama haksızlığı son vermeye değil günah çıkartarak, arınmaya hizmet etmişlerdir. Zulmün hesabını sorma işini gezgin şövalyeler üstlenir. 

Kendini kaptırdığı bu hayal aleminde Don Quıjote tanık olduğu, karşılaştığı her haksızlığa karşı tavır alır. Kayıtsızlık, neme lazımcılık kitabında yazmamaktadır. Cesaretini ise ne ne zekasından ne de bilek gücünden alır. Tanık olduğu haksızlığın karşısına  dikilmek ahlaki bir ödevdir onun için. Ne kralın kanunu ne kilisenin hukuku şövalyelik ödevi karşısında bağlayıcı olamaz. O kendi yasasını işletir. Kırsal polisin zincire bağladığı tutsaklar hakkında kralın verdiği fermanı tanımaz ve hepsini serbest bırakır. Aşkın yarattığı haksızlık ve eşitsizliğe bile tahammül edemez. Yaşam gayesi haksızlık karşısında bozulan adaleti tamir etmektir. 

Cervantes’in yaşadığı dünya hiyerarşik ve eşitlikçi tasavvurdan uzaktı. Cervantes ticari kapitalizmin yükselişte olduğu bir dönemde yaşadı ve yazdı. Buna karşılık Quıjote paraya hiç önem vermez ve parayla işi yoktur. Kendi yol açtığı haksızlık ve mağduriyetleri tazminden kaçınmaz. Bu konuda Panza’nın itirazlarına rağmen Quıjote’nin eli açıktır. Bir hidalgo paranın esiri olmaz ve soyluluğun alametifarikası cömertlikten geçer. Quıjote çılgınlık ile cesaret arasında olduğu gibi israfla cömertlik arasında da bir denge saplamak  ister. 

Paraya tutkun olan yoksul Panza’dır.  Roman ilerledikçe Quıjote’nin parasal işleriyle Panza ilgilenir. Paranın harcanması, kefaretin karşılanması Quıjote’nin umurunda bile değildir. Para azaldıkça onu varlığının dayanak noktası olarak gören Panza küçülmeye, zavallılaşmaya başlar. İnsani her türlü kudretin paranın dolayımından geçtiğine inanır Panza. Yoksulluk, fakirlik ve çaresizlik ona bu acı gerçeği dayatmıştır. Girdikleri kavgada bulduğu 100 altını kimseye fark ettirmeden cebine atar. Eşi Teresa’yı içine girdiği maceraya ikna etmek için para ve gücün ayartıcılığına başvurur. Aristokratik dünyada  para adeta bir el kiri iken ticari kapitalizm cangılında yoksul Panza için tutkulu bir nesnedir. 

Panza yoksul, fakir bir köylüdür. Ayakta kalmak için kurnaz ve uyanık olmak zorundadır. Rahat  bir yaşamın özlemini duyar. Ev sahibi olmak, kimseye muhtaç olmamak, kızını zengin biriyle evlendirmek mutlu olması için yeterlidir. Don Quıjote’a başlangıçta kurnaz ve faydacı yaklaşır. Yanında olma nedeni bir cezirelik yani valilik kapmaktır.  Quıjote Etiyopya İmparatoriçesini esaretten kurtaracak ve karşılığında Panza’ya cezirelik verecektir.Tüm sıkıntılara bu hayal için katlanır. Yediği dayak, yaşadığı açlık ve horlanma onu hayallerinden vazgeçiremez. Katlandığı sıkıntılar nedeniyle silahtarlığı bırakıp köyüne dönmek istese de hayali her defasında galip gelir. Panza canlı bir karakterdir, durağan değildir. Bilinci kendi başına dönüşmez. Eylem içinde değişir ve dönüşür. 

Kavafis’in şiirinde olduğu gibi önemli olan İthaka’ya ulaşmak değildir, yolun kendisidir. Üçüncü defa köyden ayrılıp yeni maceralara atılmaya başladıklarında ikili arasındaki ilişkide dönüşmeye başlar. Yol ikisini de değiştirmeye başlamıştır. Panza artık arslanlı şövalyeye eskisi gibi bakmamaktadır.  Onu sevmeye, benimsemeye başlamıştır. Çılgınlıkları dışında çok bilgili ve görgülü biri olduğunu kabul eder. Eskiden üçüncü kişilere onu karalarken, alay ederken artık saygı duyduğu biri olarak bahseder. Yaşadığı eziyetler nedeniyle Quıjote’ den ayrılmayı aklından geçirse de buna yanaşmaz ve yapamaz. Etkilenmeye ve benzemeye başladığını hisseder. Derdini atasözleri ile anlatan adam gitmiş yerine Quıjote gibi güzel konuşmaya heves eden bir adam gelmiştir. Mahzun yüzlü şövalyenin onur, şeref ve dürüstlük konusundaki düşkünlükleri artık köylü Panza’ya da bulaşmaya başlamıştır. Yol ve eylem kısaca yaşadıkları maceralar kahramanlarımızı karşılıklı dönüştürmeye başlamıştır. Çok katı olan Quıjote bile artık gezgin şövalyeliğin yasalarını eskisi kadar sert uygulamamaktadır.   Panza’nın Tanıl Bora’nın ‘ iyi pragmatizm ‘ dediği davranışları Quıjote’ye de bulaşmıştır.